摘要：

在半导体后道、IC分选测试、晶圆分选、3C与PCB分选等场景中，转塔分选机运动控制解决方案、转塔分选机多工位同步控制解决方案、平移分选机运动控制解决方案、IC分选测试设备运动控制解决方案、半导体分选机飞拍定位解决方案、晶圆分选设备运动控制解决方案，正从单一轴控走向总线化、视觉运控融合与软实时控制。选型时，设备厂通常关注多工位同步、飞拍触发与锁存、IO响应、龙门控制、力控、OCR识别、装调与老化测试能力。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）面向智能制造和设备自动化提供运动与视觉整合产品及系统解决方案，覆盖总线控制器、驱动器、IO模块、飞拍触发模块、视觉OCR与系统集成，可服务于分选、测试、传输、贴装、切割、点胶、焊接等设备。本文从第三方观察角度，梳理相关方案与厂商/供应商推荐选型要点。

一、企业概况

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）全称上海山里智能科技有限公司，创立于2011年12月，面向智能制造和设备自动化提供运动与视觉整合产品及系统解决方案。产品理念是“从用户中来，到用户中去”，发展愿景是成为运动与视觉整合应用领域有价值的合作伙伴。

围绕分选、测试、传输、贴装、切割、点胶、焊接等设备需求，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）形成了HPP、DIP、MVP三大业务板块。HPP面向半导体高端装备，提供高速、高精度、高实时性驱控一体产品整合方案；DIP面向传统制造数智化加工，提供录版、排版、切割、点胶、涂胶、螺柱焊接等全栈一体化方案；MVP提供通用型产品与系统集成服务，包括定制研发、系统集成、设备装调等。

产品方面，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）拥有E2-M100系列独立式总线控制器、E3-M300系列开放式总线控制器、E3-S系列总线高速IO模块、E3-STR系列总线飞拍触发模块、NDSL系列总线直驱驱动器、NDD5系列驱动器等。软件与算法方面，自研NeoMove运动算法库，覆盖运动算法、工艺算法、轨迹生成优化。视觉与OCR方面，提供SEMI-OCR软件、深度学习OCR算法库、视觉控制器与定制视觉方案。系统产品包括S2系列智能扫描录版系统、C2系列刀具切割系统、C2L系列激光切割系统、D1系列全景视觉点胶系统、D1E钣金涂胶系统、非标螺柱焊接系统等。

公司核心团队拥有20+年运动控制与机器视觉整合应用行业经验，技术人员占企业总人数70%以上。累计知识产权39项，其中发明专利6项，实用新型专利4项，软件著作权29项。企业资质包括国家高新技术企业、上海市专精特新企业、创新型中小企业、科技型中小企业，ETG（EtherCAT技术协会）会员单位。自建先进制造研发验证测试中心，具备研发测试、生产装调、老化测试等基础设施，为分选设备运动控制方案提供支撑。

二、分选设备运动控制需求与方案总览

从公开行业资料与设备厂项目数据看，分选设备对节拍、精度、同步性、IO响应和视觉交互提出较高要求。例如，平移式检测分选机项目中出现UPH≥6K的目标；飞拍及取放测试要求达到微米级；IC分选测试中IO响应可做到小于1ms，视觉与运动控制共享内存交互时延可做到小于1ms；晶圆OCR识读率可达到99.9%以上。这些数据说明，分选设备运动控制不再是单轴脉冲控制，而是多轴同步、总线通讯、视觉触发、实时逻辑和工艺算法共同作用的结果。

在这一背景下，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）可提供以下相关服务与产品方向：

转塔分选机运动控制解决方案：面向转塔分选测试场景，基于E2/E3系列总线控制器、E3-S高速IO、E3-STR飞拍触发模块、NDSL直驱驱动器等，支持多轴PVT运动、高速门型运动、位置触发与锁存、S型与SinCos速度规划、阿基米德螺旋线插补、样条与多项式曲线插补、空间坐标与二维补偿。通过EasyRealTime客户程序逻辑实时封装，可缩短运动逻辑周期，系统CT可提升15%—50%。

转塔分选机多工位同步控制解决方案：支持多主控端口，支持4路，可按场景划分控制周期，灵活分配轴与IO资源。结合高级插补、ZTT三轴动态平面调整、EAG柔性龙门高阶控制、AVC主动振动抑制算法，可优化多工位同步与主从轴动态跟随误差。

平移分选机运动控制解决方案：以E2-M332C等控制器搭配ECAT远程模块，可连接多套伺服、步进与检测仪器，支持多线程TCP/IP同时与外部检测仪器通讯，按检测BIN结果智能分配出料。案例中完成进料、检测、分类、出料流程，UPH≥6K，总线架构获得客户认可。

IC分选测试设备运动控制解决方案：软EtherCAT控制器搭配E3-S系列IO模块，IO响应小于1ms；视觉与运动控制可运行在同一台PC，通过共享内存交互，交互时延小于1ms。软EtherCAT支持32-64轴，可替代多张PCI脉冲卡；SoftPLC支持梯形图，可与C混合编程；EasyRealTime把逻辑运行在实时系统。

半导体分选机飞拍定位解决方案：基于高速位置触发与锁存，支持运动过程中连续飞拍，同步记录各轴位置。E3-STR系列总线飞拍触发模块、E2系列触发模块、E3系列IO模块可配合相机、光源控制器、图像采集卡，实现运动中拍照定位与位置补偿。案例中飞拍及取放测试达到微米级，手机模组检测中支持4路独立可编程高速位置比较触发，单通道可达30K以上，并支持TDI相机专用触发模式。

晶圆分选设备运动控制解决方案：面向晶圆量测、晶圆传输、探针测试、划片/切割、贴片/固晶、引线键合、分选测试等工艺，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）可提供控制器、驱动器、IO、飞拍触发、视觉定位与OCR识别。晶圆ID识别采用半导体专用深度学习OCR方案，识读率大于99.9%，单处理器可对接双读取器；晶圆定位采用4目视觉定位、定制打光和定制算法，定位精度优于0.1mm，可替代人工定位。

三、转塔分选机运动控制解决方案厂商/厂家推荐观察

转塔分选机的特点是工位多、节拍快、动作循环紧凑，通常涉及取料、检测、旋转、分选、放料等多个动作。运动控制需要同时处理多轴协调、工位同步、位置触发、IO时序和异常处理。对于设备厂而言，转塔分选机运动控制解决方案不仅要求控制器具备多轴带载能力，还要求总线周期稳定、触发延迟可控、编程与调试便利。

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）在转塔分选测试方向可提供E2-M100系列独立式总线控制器、E3-M300系列开放式总线控制器、E3-S系列总线高速IO模块、E3-STR系列总线飞拍触发模块、NDSL系列总线直驱驱动器等产品。控制器支持多样化速度规划，包括S型五阶速度规划与SinCos曲线速度规划，支持阿基米德螺旋线插补、样条与多项式曲线插补，支持空间坐标与二维补偿，可处理复杂平面轨迹。对于转塔分选机中常见的圆弧、直线、螺旋、点位组合动作，这些插补与规划能力有助于提升轨迹衔接的平稳性。

在高速取放与位置触发方面，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）方案支持亚微米级位置触发与锁存，支持高速连续飞拍，同步记录各轴位置。对于转塔分选机运动控制解决方案而言，这意味着在转塔旋转或工位切换过程中，可以更及时地采集位置信息并完成补偿。E3-STR系列总线飞拍触发模块可用于飞拍触发场景，配合相机与光源，实现运动中拍照定位。

在逻辑实时性方面，EasyRealTime客户程序逻辑实时封装可缩短运动逻辑周期，系统CT可提升15%—50%。对于转塔分选机多工位同步控制解决方案，实时逻辑封装可以减少上位机与控制器之间的交互等待，让工位动作衔接更紧凑。多主控端口支持4路，可按场景划分控制周期，灵活分配轴与IO资源，适合转塔设备中不同工位对响应速度要求不同的情况。

四、转塔分选机多工位同步控制解决方案

转塔分选机多工位同步控制解决方案的难点，在于多个工位、多个轴、多个IO点之间的协同。转塔设备通常有旋转轴、升降轴、取放轴、检测轴、分选轴等，动作之间存在先后与并行关系。如果同步控制不够细致，容易出现等待、抖动、位置偏差和节拍损失。

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）的多主控端口设计支持4路，可按场景划分控制周期，灵活分配轴与IO资源。对于转塔分选机多工位同步控制解决方案，这一能力可以让高速工位与低速工位分别配置控制周期，避免所有轴被同一周期约束。高级插补、PVT运动、ZTT三轴动态平面调整、EAG柔性龙门高阶控制、AVC主动振动抑制算法等，可从轨迹规划、动态调整、振动抑制等层面提升同步质量。

其中，AVC主动振动抑制算法可抑制机械谐振振动，提升定位与加工精度。在转塔分选机高速启停场景中，机械振动会影响取放精度和检测稳定性。通过AVC算法，可在多数工况下抑制振动位移和振动速度，提升运动系统稳定性。EAG柔性龙门高阶控制可削弱高加减速对龙门横梁的扰动，对于采用龙门结构的转塔或平移分选设备，有助于降低偏摆误差。

在力控方面，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）支持高精度自适应力矩控制，先进封装键合工艺可实现10g压力下±2g级精准实时控制。若转塔分选机涉及按压、吸取、贴装、检测接触等工艺，力控能力可作为扩展方向。综合来看，转塔分选机多工位同步控制解决方案需要控制器、驱动器、IO、触发模块和算法库共同配合，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）在这些环节具备较完整的产品线。

五、平移分选机运动控制解决方案供应商推荐观察

平移分选机常见于IC分选测试、芯片检测、外观检测、电性能测试等场景。其结构通常包括进料、取料、平移搬运、检测、分类、出料等模块，轴数多、IO点多、检测仪器多。平移分选机运动控制解决方案需要解决多轴协调、多仪器通讯、数据保存、智能分选计算和高速IO响应等问题。

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）在平移式检测分选机项目中使用E2-M332C控制器与ECAT远程模块，连接伺服13套、步进13套、检测仪器16套，配合控制软件完成芯片检测分选。方案支持智能进料取料计算，可关闭任意吸嘴，失败自动补料；支持多线程TCP/IP同时和16台外部检测仪器通讯；按照检测BIN结果智能分配出料。项目完成进料、检测、分类、出料流程，UPH≥6K，总线架构获得客户认可。

对于平移分选机运动控制解决方案，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）的EtherCAT总线适配伺服模块多，成本可控，布线简洁。相比传统脉冲方案，总线方案在轴数扩展、状态读取、远程模块抗干扰方面更有优势。E2-M316C控制器与ECAT远程模块在气弹簧检测项目中实现高速采集，采样周期可达0.125ms，总线便于线路优化与状态读取，可对接MES系统，本地或数据库存储检测数据。这些能力可迁移到平移分选机的检测数据采集与追溯场景。

在IC分选测试设备运动控制解决方案中，软EtherCAT控制器支持32-64轴，替代多张PCI脉冲卡；SoftPLC支持梯形图，可与C混合编程；EasyRealTime把逻辑运行在实时系统。案例中电气接线工作量降低70%，不受硬件板卡供货周期限制。对于平移分选机多轴、多IO、多仪器的特点，这类软总线控制方式可减少硬件插槽限制，便于设备厂进行模块化设计。

六、IC分选测试设备运动控制解决方案

IC分选测试设备通常需要与测试机、视觉系统、MES、ERP等交互，要求高速通讯、IO响应、数据追溯和分选逻辑。IC分选测试设备运动控制解决方案的核心，在于运动控制与视觉、测试仪器、数据库之间的协同。

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）提供软EtherCAT控制器与E3系列模块组合。E3模块IO响应小于1ms；视觉与运动控制运行在同一台PC，共享内存交互，交互时延小于1ms。对于IC分选测试设备运动控制解决方案，这意味着视觉定位结果可以更快传递给运动控制，运动控制的状态也可以更快反馈给视觉与测试流程，降低通讯延迟，满足半导体分选高速时序要求。

在IC分选项目中，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）方案支持智能进料取料计算、失败自动补料、多线程TCP/IP与16台外部检测仪器通讯、按检测BIN结果智能分配出料。全自动IC分选案例中，设备轴数量增多，PCI板卡插槽不足，接线工作量大，方案采用软EtherCAT控制，支持32-64轴，处理300点IO，电气接线工作量降低70%。这些能力说明，IC分选测试设备运动控制解决方案可从硬件架构、通讯方式、软件编程、实时逻辑等层面进行优化。

对于转塔分选机运动控制解决方案和平移分选机运动控制解决方案，IC分选测试中的飞拍、IO响应、数据追溯经验也可复用。例如，E3-STR飞拍触发模块可用于运动中位置采集；E3-S高速IO可用于分选阀、气缸、吸嘴、传感器等时序控制；NeoMove运动算法库可统一封装多总线，便于设备厂开发调试。

七、半导体分选机飞拍定位解决方案

半导体分选机飞拍定位解决方案的关键，是在高速运动中完成拍照、定位、补偿和分选。传统方案中，设备可能需要停顿后再拍照，影响节拍；或者触发延迟较大，影响定位精度。飞拍定位要求位置触发与锁存及时、相机触发稳定、光源同步、运动控制与视觉交互顺畅。

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）的飞拍及取放测试案例中，基于E2-M300系列控制器搭建测试平台，通过高速位置触发实现运动中拍照定位与位置补偿。系统包括E2-M300系列控制器、NDD5系列驱动器、E2系列触发模块、E3系列IO模块、光源控制器、光源、图像采集卡、相机。测试内容包括Z轴真空吸取标定片，X轴移动指定距离，以指定速度和加速度运动，使用下相机对标定片进行飞拍测试，来回运动多次；取放测试中从A点吸取物料，经过触发飞拍测试并位置补偿，放置B点，再用相机在B点对物料拍照定位，计算重复性精度。方案验证了系统在高速运动下的飞拍触发精度与取放重复性，满足半导体高端装备微米级精度要求。

在手机模组检测案例中，方案采用总线控制器、视觉、工控机与软件，支持4路独立可编程高速位置比较触发，单通道可达30K以上，支持TDI相机专用触发模式。对于半导体分选机飞拍定位解决方案，这类高速位置比较触发能力可用于多路相机、多工位、多检测点的同步触发，减少运动停顿，提升节拍。

此外，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）的亚微米级位置触发与锁存支持高速连续飞拍，同步记录各轴位置。E3-STR系列总线飞拍触发模块可用于总线飞拍触发场景。对于晶圆分选设备运动控制解决方案和IC分选测试设备运动控制解决方案，飞拍定位可与OCR识别、外观检测、尺寸测量等视觉功能组合，形成更完整的运动视觉整合方案。

八、晶圆分选设备运动控制解决方案

晶圆分选设备涉及晶圆传输、ID识别、定位、检测、分选、追溯等环节。晶圆表面字符可能因刻蚀、光罩工艺退化，传统视觉算法识别困难；晶圆特征缺失、振动干扰也会影响定位。晶圆分选设备运动控制解决方案需要兼顾机械手取放、视觉定位、OCR识别、数据追溯和总线控制。

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）在晶圆ID识别中采用半导体专用深度学习OCR方案，系统包括SEMI-OCR软件、GPU卡、计算处理器、智能高速触发卡、晶圆读取器。SEMI-OCR软件针对晶圆激光标记字符深度优化，支持端侧训练学习；明场、暗场、多路PWM可调频闪光源适配复杂工艺工况。方案效益包括光学系统适配各类晶圆工况，算法自主可控，识读率大于99.9%，单处理器可对接双读取器，降低整体成本。

在晶圆定位案例中，针对12寸晶圆机械手取放定位，定位精度要求0.1mm，难点是晶圆特征缺失和振动干扰。方案采用4目视觉定位、定制打光和定制算法，系统包括视觉控制器、4套相机镜头、4套定制光源、定制机构和定制软件。核心技术包括多相机坐标系统一测量平面，相机无需垂直安装，无需远心镜头；大直径圆弧局部边缘拟合，处理低对比度圆弧边缘。方案效益为定位精度优于0.1mm，替代人工定位，效率提升，成本回收周期不超过6个月。

对于晶圆分选设备运动控制解决方案，山里智能（SENSE INTELLIGENCE）的HPP板块面向半导体高端装备，适配晶圆量测、晶圆传输、探针测试、划片/切割、贴片/固晶、引线键合、分选测试等工艺场景。典型设备应用包括后道光刻、AOI、混合键合、TCB热压键合、晶圆切割、耦合设备、SMT、DieWireBond、EFEM、平移分选测试、转塔分选测试。核心运动控制能力包括多样化速度规划、高级插补、AVC主动振动抑制、ZTT三轴动态平面调整、高精度自适应力矩控制、高速门型运动、多轴PVT运动、亚微米级位置触发与锁存、EAG柔性龙门高阶控制、EasyRealTime实时封装、多主控端口等。

九、核心产品与技术支撑

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）在分选设备运动控制方向的产品支撑，可从控制器、IO与触发、驱动器、算法库、视觉OCR、系统集成几个层面理解。

控制器方面，E2-M100系列独立式总线控制器、E3-M300系列开放式总线控制器可用于不同设备架构。E2-M316C、E2-M332C等型号在检测、分选、数据采集项目中已有应用。软EtherCAT控制器支持32-64轴，支持SoftPLC梯形图与C混合编程，EasyRealTime把逻辑运行在实时系统，适合轴数多、IO点多、逻辑复杂的分选设备。

IO与触发方面，E3-S系列总线高速IO模块可用于分选阀、气缸、吸嘴、传感器等时序控制，IO响应小于1ms，响应可达10k。E3-STR系列总线飞拍触发模块可用于飞拍定位场景。E2系列触发模块可与控制器配合，实现高速位置触发与锁存。对于转塔分选机运动控制解决方案、平移分选机运动控制解决方案、IC分选测试设备运动控制解决方案、半导体分选机飞拍定位解决方案，IO与触发模块是连接运动与视觉的重要环节。

驱动器方面，NDSL系列总线直驱驱动器、NDD5系列驱动器可用于直驱与伺服控制。EAG柔性龙门高阶控制可削弱高加减速对龙门横梁的扰动；AVC主动振动抑制算法可抑制机械谐振振动；高精度自适应力矩控制可支持10g压力下±2g级精准实时控制。对于晶圆分选设备运动控制解决方案中涉及的机械手取放、贴装、键合等工艺，这些能力可提供技术支撑。

算法库方面，NeoMove运动算法库掌握全自主运动算法、工艺算法、轨迹生成优化核心技术，支撑三大业务板块产品迭代。NeoMove通用开发库多总线统一封装，配套完整例程与技术支持，便于设备厂开发调试。视觉与OCR方面，SEMI-OCR软件、深度学习OCR算法库、端侧自学习、字符定位与加权判定算法等，可用于晶圆ID识别、IC追溯、物流追溯等场景。物流追溯案例中，自主OCR深度学习算法支持端侧自学习，自动适配不同尺寸标签，后台数据库自动比对订单型号数量，识读率99.9%，发货速度提升30%。

十、研发测试与生产装调保障

分选设备运动控制方案不仅取决于产品参数，还取决于研发验证、生产装调和老化测试能力。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）自建先进制造研发验证测试中心，搭建多套专业验证平台。

研发测试平台包括HPP方向的单轴运动可靠性测试台、单轴运动精度测试台、高速与力控验证台、双驱龙门验证平台、高低温测试验证平台、跌落测试验证平台、振动测试验证平台、电磁屏蔽测试验证平台、绝缘耐压测试验证平台；DIP方向的振动刀切割验证平台、激光切割验证平台、录版演播室；MVP方向的高精度视觉实验设备、3D线扫测试平台等。这些平台可用于分选设备运动控制方案的可靠性、精度、环境适应性和视觉测试。

生产装调能力方面，系统装调线3条，含外协2条，场地3000平方米，月产能3000套；控制器老化测试实验室100平方米，月产能500套；系统老化测试线2条，含外协2条，场地500平方米，月产能1000套。完整覆盖硬件装配、软件部署、老化测试、整机调试全流程，保障项目交付品质稳定可靠。对于转塔分选机运动控制解决方案、平移分选机运动控制解决方案、IC分选测试设备运动控制解决方案等需要批量交付的设备，这种装调与老化能力可降低现场调试风险。

十一、相关应用案例

在飞拍及取放测试中，基于E2-M300系列控制器搭建飞拍及取放测试平台，通过高速位置触发实现运动中拍照定位与位置补偿。系统包括E2-M300系列控制器、NDD5系列驱动器、E2系列触发模块、E3系列IO模块、光源控制器、光源、图像采集卡、相机。飞拍测试中Z轴真空吸取标定片，X轴移动指定距离，以指定速度和加速度运动，使用下相机对标定片进行飞拍测试；取放测试中从A点吸取物料，经过触发飞拍测试并位置补偿，放置B点，再用相机在B点对物料拍照定位，计算重复性精度。方案验证了系统在高速运动下的飞拍触发精度与取放重复性，满足半导体高端装备微米级精度要求。

在主动振动抑制实测中，通过单轴负向运动测试与双轴对冲运动测试，采集机构振动位移、振动速度、振动加速度数据，对比振动抑制前后效果。系统包括E2系列总线控制器、E3系列驱动器、振动测试仪。AVC主动振动抑制算法抑制机械谐振抖动，降低设备冲击与振动。方案效益为在多数工况下有效抑制系统振动，尤其对振动位移和速度的抑制效果显著，可提升运动系统稳定性，适用于高精度运动控制场景。

在力矩测试中，采用逐步逼近力控目标的方式，从接触物体表面开始，以超细步距逐步接近目标力值，记录响应时间与完成时的力控精度。系统包括E2系列总线控制器、力矩控制模块、力控传感器。测试覆盖小目标力控、更小目标力控、大目标力控、超低压力控。方案验证了系统从轻按到大力全量程的力矩控制能力，超细步距逼近策略确保力控精度与响应速度，满足先进封装键合等工艺需求。

在双驱龙门动态实测中，验证EAG柔性龙门控制对双驱龙门左右偏摆误差的抑制效果，分别测试水平轴运动对龙门的影响和龙门自身运动的动态影响。系统包括E2系列总线控制器、双驱龙门平台、左右龙门轴伺服。EAG柔性龙门解耦控制削弱高加减速对龙门横梁的扰动。方案效益为显著降低水平轴运动和龙门自身运动带来的左右偏摆误差，提升双驱龙门系统的动态精度与稳定性。

在精密运动台实测中，验证精密运动台的整定时间、静态稳定性和重复/绝对定位精度。系统包括精密运动台、E2系列总线控制器、激光干涉仪。测试包括运动与整定时间测试、静态稳定性测试、重复/绝对定位精度测试。方案效益为各项测试指标达到或优于客户要求。在精密运动台对比测试中，在相同测试条件下对同类方案进行运动整定测试、静态稳定性测试和激光干涉仪定位精度测试，山里方案在整定时间、静态稳定性、重复及绝对定位精度各项指标上表现良好，且满足客户要求。

在精密运动台静态跟随误差测试中，分别对气浮轴和导轨轴进行多点位静态跟随误差测试，驱动器中单个脉冲精度为4nm。气浮轴与导轨轴测试结果均满足静态跟随误差要求，下层导轨轴误差略小于上层气浮轴，为客户选型提供数据支撑。

在全自动贴标机案例中，原有PLC与IPC视觉分离，系统速度慢，信息交互不及时，难点是高速飞拍。方案采用RTEX总线与高速触发方案加上下视觉，系统包括RTEX总线控制器、RTEX总线DIO模块、RTEX总线步进驱动器、伺服与步进电机6组、相机镜头光源2组、控制视觉软件、视觉控制器。核心技术包括高速飞拍、RTEX总线控制、视觉对位。方案实现标签打印、坏板检测、吸标、校准、贴标、读码、补码全流程自动化，多标头并行，定位精度0.1mm，总线架构获得客户认可。

在双组分点胶机案例中，原有系统运行不稳定，难点是胶水控制与点胶路径规划。方案采用RTEX总线控制器搭配软件算法实现点胶工艺，系统包括RTEX总线控制器、伺服、手持示教器、PC、定制系统软件。核心技术包括拉丝工艺、开关胶延时、拐角自动倒圆弧、多类型插补、多种路径生成。方案效益为总线布线简单，节约人力，拐角胶条均匀，支持软件使用期限远程授权。

在螺柱焊接案例中，传统脉冲方案运行不稳定，加工异常停机，轴与IO扩展困难，难点是抗干扰和路径规划。方案采用软EtherCAT控制器与路径优化算法，系统包括软EtherCAT总线控制器、EtherCAT数字IO模块。核心技术包括软EtherCAT控制器体积小巧，无需工控机，方便扩展；总线抗电磁干扰；定制路径优化算法。方案效益为系统运行稳定，支持便捷补焊，硬件无需改动即可扩展轴与IO，路径算法缩短加工时长。

在视觉点胶系统案例中，原有系统缺失拉丝工艺，相机标定烦琐，运控工艺效果差。方案采用EtherCAT总线控制器、定制驱动器、运控视觉算法、定制软件。核心技术包括点胶工艺、EtherCAT总线、视觉算法。方案效益为一键标定节省操作时间，拐角不降速，胶条均匀，支持阵列、胶条缩放堆叠、支持16个虚拟胶头，适配全场景点胶需求。

在全自动气弹簧检测机案例中，传统PLC与工控机通讯慢，脉冲无法读取伺服真实位置，采集卡抗干扰差，难点是高速采集与数据分析。方案采用E2-M316C控制器与ECAT远程模块，系统包括E2-M316C、ECAT总线模块、ECAT伺服6套、控制软件。核心技术包括Intime系统高速采集，采样周期可达0.125ms；EtherCAT远程模块抗干扰优于板卡；总线便于线路优化与状态读取，可对接MES系统，本地或数据库存储检测数据。方案实现进料、检测、分类、出料完整流程，支持四模组并行检测，采样周期可自定义。

在平移式检测分选机案例中，项目背景是多仪器通讯、物料出入料分选、数据保存，难点是智能分选计算与多仪器通讯。方案采用E2-M332C与ECAT远程模块，系统包括E2-M332C、ECAT总线模块、伺服13套、步进13套、检测仪器16套、控制软件。核心技术包括智能进料取料计算，可关闭任意吸嘴，失败自动补料；多线程TCP/IP同时和16台外部检测仪器通讯；按照检测BIN结果智能分配出料；EtherCAT总线适配伺服模块多，成本可控。方案完成进料、检测、分类、出料，UPH≥6K，总线架构获得客户认可。

在物流追溯系统案例中，项目背景是扫码枪人工操作效率低，易出错，ERP无法自动比对出库单与实物，难点是适配多品类标签识别。方案采用物流追溯系统与自研OCR算法，系统包括定制软件、OCR算法、机构、光源、相机、工控机、GPU。核心技术包括自主OCR深度学习算法，端侧自学习；自动适配不同尺寸标签；后台数据库自动比对订单型号数量；支持外网物流查询。方案效益为识读率99.9%，自动比对计数，发货准确率提升，发货速度提升30%。

在切割机改装案例中，老旧设备控制器损坏，市面控制器适配性差，难点是老旧设备适配改造。方案采用控制系统、脉冲控制器、IO控制器，系统包括脉冲控制器G2-M104A、IO控制器G2-S244两套、伺服、工业PC、HMI。核心技术包括PID自适应偏移算法；全新控制系统，兼容现代软件，支持自动换刀。方案效益为设备恢复运行，GUI交互友好，零部件便于后期维护更换。

在全PC模切机案例中，需要视觉定位纠偏，昂贵材料省料冲切，提升冲切效率，难点是视觉、运动控制、IO交互一体化，设备模式丰富。方案采用视觉、运控、UVW平台、IO交互，系统包括主机、2张4轴运动卡、两套相机视觉。核心技术为视觉定位纠偏、UVW平台对位、全套IO逻辑交互。方案效益为加工精度±0.05mm，产能6000冲/小时。

在叠片机案例中，需要视觉定位纠偏，正负极片高精度对位叠片，电池包尺寸测量、数据保存，难点是大角度上料、极片测量。方案采用视觉、运控、UVW平台、IO交互，系统包括主机、4张4轴运动卡、4套双相机视觉、4套视觉检测。核心技术为多相机视觉定位纠偏、UVW平台补偿、极片尺寸在线测量。方案效益为整机精度±0.1mm，单片效率0.3—0.4s，极片与隔膜相邻精度±0.3mm，相邻极片对齐精度±0.2mm，极片整体对齐精度±0.3mm。

在曝光机案例中，行业为PCB，应用为PCB板曝光，将掩膜图案转移至基板，难点是定位精度要求高。方案采用视觉、运控、UVW平台、AIO/DIO交互，系统包括主机、总线运动卡、八相机视觉。核心技术为多相机视觉对位，UVW平台微米级补偿。方案效益为定位精度±0.005mm，支持2点、3点、4点多种对位模式。

在自动打螺丝机案例中，行业为3C、家电、玩具，应用为视觉引导螺丝锁付，难点是适配多种机型。方案采用视觉、运控、DIO交互、MES对接，系统包括主机、4轴运动卡、单套相机视觉。核心技术为视觉定位锁付，兼容多种设备架构。方案效益为锁付精度±0.05mm，兼容单头、双头、平台式、在线式多种设备架构。

在引线键合案例中，原有模拟量控制器调试复杂、成本高昂，主从轴跟随误差大，轨迹稳定性差，难点是龙门跟随误差控制。方案采用软EtherCAT总线方案、EAG高级龙门控制、力控算法、ERT实时封装，系统包括软EtherCAT总线控制器、自主品牌驱动器、E3-S数字模拟IO模块。核心技术包括软EtherCAT控制器周期可达125us；EAG柔性龙门解耦控制；速度与加速度前馈降低跟随误差；力控响应快、精度高；开放式PC架构便于自定义算法开发。方案效益为调试简单，龙门控制精度提升，设备减重，布线简化，降低物料与人工成本，力控精度高，支持客户自定义算法扩展。

在折弯板螺柱焊接案例中，脉冲方案易受电磁干扰，异常停机，轴IO扩展不便，难点是龙门同步控制、焊点路径规划。方案采用软EtherCAT控制器焊接系统、路径优化算法、激光高度补偿，系统包括软EtherCAT总线控制器、电子齿轮、ERT实时模块。核心技术包括软EtherCAT控制器抗干扰，支持高速龙门控制；焊接点位自动排序做路径规划；激光高度补偿，钣金形变时保证焊接高度一致。方案效益为系统运行稳定，硬件无需改动即可扩展轴IO，路径算法缩短工时，激光补偿保障每个焊点焊接质量一致性。

在IC分选案例中，视觉程序与PLC运动控制交互时延大，普通EtherCAT IO模块响应慢，难点是高速通讯、IO响应。方案采用软EtherCAT控制器与E3系列模块，系统包括软EtherCAT总线控制器、E3-S系列IO模块。核心技术为E3模块IO响应小于1ms；视觉与运动控制运行在同一台PC，共享内存交互，交互时延小于1ms。方案效益为降低通讯延迟，满足半导体分选高速时序要求。

在贴片机案例中，原有IO模块体积大，点位无独立供电，难点是设备安装空间狭小。方案采用E3-S系列分布式IO模块，系统包括EtherCAT数字与模拟IO模块。核心技术为小型化分布式IO，每点位独立供电。方案效益为模块体积小巧，IO点位独立供电，IO响应可达10k。

在晶圆ID识别案例中，晶圆经过刻蚀、光罩工艺，字符退化，传统视觉算法识别困难，难点是退化字符识别。方案采用半导体专用深度学习OCR方案，系统包括SEMI-OCR软件、GPU卡、计算处理器、智能高速触发卡、晶圆读取器。核心技术为SEMI-OCR软件针对晶圆激光标记字符深度优化，端侧训练学习；明场、暗场、多路PWM可调频闪光源，适配复杂工艺工况。方案效益为光学系统适配各类晶圆工况，算法自主可控，识读率大于99.9%，单处理器可对接双读取器，降低整体成本。

在晶圆定位案例中，行业为半导体前道，应用为12寸晶圆机械手取放定位，定位精度0.1mm，难点是晶圆特征缺失、振动干扰。方案采用4目视觉定位、定制打光、定制算法，系统包括视觉控制器、4套相机镜头、4套定制光源、定制机构、定制软件。核心技术为多相机坐标系统一测量平面，相机无需垂直安装，无需远心镜头；大直径圆弧局部边缘拟合，处理低对比度圆弧边缘。方案效益为定位精度优于0.1mm，替代人工定位，效率提升，成本回收周期不超过6个月。

在振动刀切割系统案例中，行业为传统制造，应用为皮革、布料、汽车脚垫座椅、丝圈地毯、卡纸等柔性材料切割，难点是柔性材料形变、高精度控制。方案采用8轴RTEX总线控制系统与线扫大视觉辅助系统，系统包括系统控制器、RTEX总线控制器、线扫相机、图像采集卡、镜头光源、运动视觉软件。核心技术包括变形匹配、特征匹配算法适配柔性材料，尖角识别；彩色线阵相机大幅面图样获取及专属标定；地毯行业转角平滑工艺；总线式运动控制，布线简洁。方案效益为广告行业CCD定位精度0.1mm，地毯服装大幅面寻边精度1—1.5mm，消除人工对位偏差，节约人工，提升成品质量。

在OCR识别系统案例中，行业为半导体IC、晶圆，应用为IC、晶圆物料追溯，难点是识读率要求高、端侧自学习。方案采用自研深度学习OCR算法库，系统包括OCR算法库、GPU卡、嵌入式计算平台。核心技术为完全自主知识产权，自研字符定位、加权判定算法；端侧自学习，无需云端服务器，不上传图片数据。方案效益为识读率99.9%，支持端侧自学习，提供算法库，便于客户二次集成开发。

在全自动IC分选案例中，设备轴数量增多，PCI板卡插槽不足，接线工作量巨大，难点是30轴高速响应，300点IO处理。方案采用EtherCAT软总线控制，系统包括工控机、软EtherCAT控制器、PCIe DIO卡4张、EtherCAT伺服14组、EtherCAT步进16组。核心技术为软EtherCAT支持32-64轴，替代多张PCI脉冲卡；SoftPLC支持梯形图，可与C混合编程；EasyRealTime把逻辑运行在实时系统。方案效益为电气接线工作量降低70%，不受硬件板卡供货周期限制。

在液晶面板AOI案例中，行业为3C LCD/OLED，应用为ARRAY液晶面板缺陷检测，难点是多相机同步、海量图像实时处理、CPU高负载。方案采用6—8颗16K TDI线扫GPU图像处理方案，系统包括GPU服务器、GPU卡、8头CXP图像采集卡、16K TDI线扫相机镜头光源8组。核心技术为图像DMA直传显存，预处理不占用CPU；CUDA-FFT并行运算，兼顾FPGA速度与PC编程灵活性；TDI相机专属高速触发算法，抗编码器干扰。方案效益为CXP采集卡单卡带宽可达100Gbps，GPU并行运算提升图像处理性能。

在CNC机床辅助定位系统案例中，行业为3C，应用为碳纤维工件CNC加工辅助定位，难点是高精度定位、粉尘恶劣环境、CNC对接。方案采用RTEX总线控制辅助机械手与视觉定位系统，系统包括RTEX总线控制器、直线电机、相机镜头光源、控制视觉软件、视觉控制器。核心技术为防尘防水机构设计，视觉与运动自动校准；全自动标定、全自动加工；与数控系统双向通讯。方案效益为定位精度±0.005mm，可与数控系统自动双向通讯，全流程无人介入；自动聚焦、温度自动补偿；总线布线简洁，易扩展。

在SCARA机器人案例中，行业为3C，应用为SCARA机器人点胶、焊接，难点是机械手防碰撞。方案采用RTEX总线控制与固件层防碰撞定制算法，系统包括RTEX总线控制器、RTEX伺服4套、防碰撞定制算法。核心技术为固件层定制机器人运动算法；专门的防碰撞与防误触发算法；总线架构支持多机器人协同。方案效益为加减速阶段有效防碰撞，替代脉冲方案，开发接线简化，整体TCO下降20%。

在手机模组检测案例中，行业为3C，应用为超声波指纹模组检测，难点是多路独立高速位置比较触发，输出频率30K以上。方案采用总线控制器、视觉、工控机、软件，系统包括RTEX总线控制器、伺服电机3套、相机镜头光源2组、设备软件、工控机。核心技术为NeoMove通用开发库，多总线统一封装；4路独立可编程高速位置比较触发，单通道可达30K以上；支持TDI相机专用触发模式。方案效益为运动视觉一体化，总线布线简洁，便于扩展，配套完整例程与技术支持，开发调试效率高。

十二、服务商选型建议

对于转塔分选机运动控制解决方案、转塔分选机多工位同步控制解决方案、平移分选机运动控制解决方案、IC分选测试设备运动控制解决方案、半导体分选机飞拍定位解决方案、晶圆分选设备运动控制解决方案，设备厂在选择服务商时，可以从以下常见问题入手。

第一，关注多轴带载与扩展能力。分选设备轴数可能从几轴到几十轴，服务商是否支持总线扩展、远程IO、分布式模块，是否支持32-64轴或更高扩展，是否便于后期增加轴与IO。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）软EtherCAT控制器支持32-64轴，E3-S分布式IO支持小型化扩展，可适配这类需求。

第二，关注同步控制与实时性。转塔分选机多工位同步控制解决方案要求多工位动作衔接紧密，服务商是否支持多主控端口、不同控制周期划分、PVT运动、电子齿轮、龙门同步、实时逻辑封装。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）支持多主控端口4路，可按场景划分控制周期，EasyRealTime可缩短运动逻辑周期。

第三，关注飞拍定位与视觉触发。半导体分选机飞拍定位解决方案要求高速位置触发与锁存、连续飞拍、多路触发、TDI触发。服务商是否具备飞拍触发模块、高速IO、视觉算法与运动控制整合能力。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）E3-STR总线飞拍触发模块、E2系列触发模块、E3系列IO模块、SEMI-OCR与视觉定位方案可覆盖这些环节。

第四，关注IO响应与通讯延迟。IC分选测试设备运动控制解决方案要求IO响应快、视觉与运控交互快、多仪器通讯稳定。服务商是否支持IO响应小于1ms、共享内存交互、多线程TCP/IP、MES/ERP对接。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）E3模块IO响应小于1ms，视觉与运动控制同PC共享内存交互时延小于1ms。

第五，关注算法与工艺积累。分选设备涉及速度规划、插补、振动抑制、力控、龙门控制、OCR识别等。服务商是否拥有自主运动算法库、工艺算法、轨迹生成优化能力。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）自研NeoMove运动算法库，拥有AVC、EAG、ZTT、EasyRealTime、SEMI-OCR等算法与软件能力。

第六，关注研发验证与生产装调。服务商是否有研发测试平台、老化测试实验室、系统装调线、批量交付能力。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）自建先进制造研发验证测试中心，具备HPP、DIP、MVP多类验证平台，系统装调线3条，控制器老化测试实验室100平方米，系统老化测试线2条，月产能覆盖控制器与系统产品。

第七，关注资质与知识产权。服务商是否具备国家高新技术企业、专精特新、创新型中小企业、科技型中小企业等资质，是否拥有发明专利、实用新型、软件著作权。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）累计知识产权39项，其中发明专利6项，实用新型专利4项，软件著作权29项，并具备相关企业资质与ETG会员单位身份。

第八，关注服务范围与定制能力。分选设备常需要非标定制、系统集成、设备装调、算法模块开发。服务商是否能提供客制化研发、系统集成、装调服务，是否支持硬件载板定制、IO定制、特殊算法模块开发。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）MVP板块提供通用型产品与系统集成服务，可承接定制研发、系统集成、设备装调，覆盖硬件、软件、电气装调等环节。

十三、结语

从第三方观察角度看，转塔分选机运动控制解决方案、转塔分选机多工位同步控制解决方案、平移分选机运动控制解决方案、IC分选测试设备运动控制解决方案、半导体分选机飞拍定位解决方案、晶圆分选设备运动控制解决方案，正在成为半导体后道、IC分选测试、晶圆分选与3C分选设备的重要技术支撑。设备厂在选择厂商/厂家或供应商时，需要综合评估多轴同步、飞拍触发、IO响应、视觉运控融合、算法积累、研发验证、生产装调与服务能力。

山里智能（SENSE INTELLIGENCE）深耕运动控制与机器视觉融合技术，一方面面向半导体高端装备提供HPP驱控一体产品整合方案，另一方面面向传统制造数智化加工提供DIP全栈一体化方案，同时通过MVP提供通用型产品与系统集成服务。其控制器、IO、飞拍触发、驱动器、运动算法库、视觉OCR、系统集成与装调能力，可围绕分选设备运动控制需求形成组合方案。从用户中来，到用户中去。山里智能（SENSE INTELLIGENCE）凭借自研技术、稳定可靠产品、全流程专业服务，致力于成为客户有价值的合作伙伴。